Leonardo myślał, że to Archimedes (287–212 pne) wynalazł koła zębate. To byłaby fajna historia, ale historia rzadko jest zgrabna. W podobnej kwestii wiemy, że Archimedes nie do końca wynalazł „śrubę Archimedesa”, ale raczej ją udoskonalił, co doprowadziło do jej szerokiego zastosowania w okresie hellenistycznym. Można spekulować, że coś podobnego stało się również z zębatkami, zwłaszcza z ich skomplikowanymi układami, ale to tylko domysł. Prymitywne koła zębate mogły być znane inżynierom egipskim i mezopotamskim wcześniej, podobnie jak śruba.
Pierwsza pisemna wzmianka o przekładni, która przetrwała, pochodzi z Mechanics autorstwa Herona z Aleksandrii (10-70 ne), a Heron jest znany z tego, że w innych częściach swojej książki polega na Archimedesie. Najwcześniejsze znane dziś narzędzia pochodzą ze słynnego mechanizmu z Antykithiry, starożytnego kalkulatora astronomicznego, który zawierał ich ponad 30. Jest datowany na około 150-100 pne i jego twórca nie jest znany, chociaż Hipparch (190-120 pne), ojciec astronomii, i Posidonius (131-50 pne), hellenistyczny polimat z Rodos, są prawdopodobnymi możliwościami.
Mechanizm jest bardzo złożony, „artefakty technologiczne zbliżające się do swojej złożoności i wykonania pojawiły się ponownie w Europie dopiero po opracowaniu mechanicznych zegarów astronomicznych w XIV wieku”. Innymi słowy, koła zębate musiały być dobrze znane i używane do czasu ich skonstruowania, można spekulować, że wcześniejsze planetarium Archimedesa również je stosowało. Pojawiły się doniesienia o starszym sprzęcie datowanym na 200-150 pne i prawdopodobnie połączonym z Syracuse Archimedesa, ale są one dyskusyjne, zobacz dyskusję w Czy Archimedes używał epicyklów w swoim planetarium?